Roadrunner 시나리오와 Carla 시뮬레이터 간의 Co-Simulation 관련 문의

Roadrunner 시나리오와 Carla 시뮬레이터 간의 Co-Simulation 관련 문의드립니다. 문의 내용은 아래와 같이 3 가지 입니다.

1. Carla 시뮬레이터에 존재하는 객체를 Roadrunner 시나리오에서 사용하고 싶은 데 이러한 기능을 Roadrunner에서 지원하는 기능이 있나요?
2. 지원하는 기능이 있다면 Roadrunner 시나리오에서 주행하는 Carla 객체는 Roadrunner의 제어를 받는 건가요?
3. Roadrunner 시나리오의 객체가 Carla 시뮬레이터로 제어할 수 있다면 어떻게 제어되는 건가요?

Answer 1

[Balavignesh]

Hi Young seo Hwnag,

이 회신은 영어로 작성되었으며 가장 빠른 답변을 드리기 위함입니다. 저는 이 질문을 번역 후에 답변드립니다. 도움이 되시길 바라겠습니다

As per my understanding after a simple Google translation, you would like to know about the following:

1. Can CARLA objects be used in road runner scenario?
2. If so, is CARLA object running in roadrunner under roadrunner control.
3. If objects in the Roadrunner scenario can be controlled by the Carla simulator? If yes,how are they controlled?

To answer your queries

1. Yes, Carla objects can be used in road runner. As demonstrated in this video, you can import scenes into RoadRunner using OpenDrive. You can even import scenarios using the “importScenario” function in MATLAB.
2. As per documentation of Cosimulate Actors with CARLA, Cosimulation enables RoadRunner Scenario to control an ego vehicle in a scene, with easy state and behaviour control, while the CARLA software engine manages other vehicles in the scene without obfuscating the ego vehicle simulation.
3. As per the documentation, it is taken care by Scenario Simulation Engine. The scenario simulation engine is a background server that coordinates simulations between multiple clients.

I hope this answers your queries.

[chi heon choi]

is this avaiable in ubuntu 20.04?

[Angelo Yeo]

@chi heon choi: It depends on what version of CARLA you use. See details in the CARLA's doc.

Linux build - CARLA Simulator