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線形化の方法
状態及び入力を以下のように定義します。 syms a e i omega Omega theta ur ut un x = [a e i omega Omega theta]; u = [ur ut un]; そのダイナミクスをとして、以下の...
2 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
入力の最適化において状態の制約を加える
離散化・線形化された以下の方程式 X(k+1) = A*X(k) + B*U(k) + C において、評価関数Jを最小化するような入力Uを求めたいです。 そこで、Uの制約はもちろんの事、Xもとれる範囲が決まっている為、その制約を最適化に加えたいです。...
2 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Make Jacobian as a function in Simulink
I'm trying to linearize the nonlinear dynamics for a 6-dimensional state x x = f(x) x = Ax +Bu -C When trying to linearize i...
2 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
simulink内で偏微分をしたいです
6次元の状態xについての非線形ダイナミクスを線形化しようとしています。 x = f(x) x = Ax +Bu -C Simulink(今回はMPCを作りました)内で逐一生成される時変のu,x近傍で線形化しようとした際、ヤコビアンAに代入される値は...
2 years ago | 1 answer | 0
