simscapeのGimbal jointで取り出される3軸方向回転角度について
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私のモデルで,simscape,Multibodyで使用できるGimbal jointからsensingタブを使用してxyz方向の各回転角度,トルクを取り出しています.
この回転角度について,これはBフレームの座標軸を基準とした角度,トルクという解釈で合っていますか?
またこのジョイントはxyz三方向の直交を回転中も維持しているのでしょうか?
ジョイントのB,Fフレームをモデル描写上で見る限りは直交のように感じていますが,テキストを読んでも確信が持てなかったのでお聞きしたいです.
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