MPCtoolbox​における目標軌道に依​存する制約の実装につ​いて

MPCtoolboxのMPC Controllerブロックにおいて、出力に一定の制約を与えることができることは理解したのですが、目標軌道に対し常に一定の幅で制約を与えたいような場合はどのようにしたら良いでしょうか。

[日出海 安藤]

追記：プラントの出力を目標軌道に追従させたい時に、プラントの出力が目標軌道から一定の距離離れないような制約を実装したい、といった意味です。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

各タイムステップごとにブロックの外部から制約を与えることで対応可能かと思います。以下のように設定することで、制約を動的に与えることができます。

[日出海 安藤]

返信が遅れてしまい申し訳ございません。 実はそちらも試したのですが、目標軌道と同じように予測ホライズン分の制約の軌道を与えようとしたところ、「yminの入力は出力数×1の行ベクトルもしくは列ベクトルでなければなりません」とのエラーが出てしまいました。 何かしらの設定を変更することで、予測ホライズン分の制約の軌道を与えることが可能になりますか。

[Toshinobu Shintai]

申し訳ないですが、現状ではエラーの理由が分かりません。もしモデルを添付してもらえれば、問題点を見つけることができるかもしれません。

[日出海 安藤]

返信遅くなり申し訳ありません。

承知致しました。機能としては出来る、ということでしょうか。とすると、私の法で何かしらの設定ミスでうまくいっていない可能性が高いため、もう一度ドキュメントを見直してみます。

また詰まった場合は再度質問を立てさせていただきます。ありがとうございます。