Simulink Desktop Real-Timeの​​エクスターナルモー​ドを使用する際、外部 C/C++ コードを挿入する方法（外部として関数を宣言、S Function、C Caller、C Function）の違いを知りたい。

IMUセンサから読み取ったデータをSimulink Desktop Real-Timeのエクスターナルモードを使いリアルタイム計測・アクチュエータを使った制御を行いたいです。

IMUセンサにはC++で書かれたサンプルコードファイル(.h,.cppファイルが20個程度の規模)があり、これをsimulinkに組み込むことを考えています。

調べた限りでは以下の３つの方法があるようですが、Simulink Desktop Real-Timeのエクスターナルモードで使用可能かどうかと、使い方の違い・メリットを教えていただきたいです。

・外部コードからmexファイル（ MEX 関数）を作成し、MATLAB Functionの中で「外部として関数を宣言」して実行

　https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/coder.extrinsic.html

・外部コードからS Functionブロックを作成し実行

https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/legacy_code.html

・C Caller、C FunctionからSimulink で C コードを統合（Simulink Desktop Real-Timeで使えるか未確認）　　

　https://jp.mathworks.com/help/simulink/integrate-external-c-algorithms-using-c-function-block.html

　https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/ccaller.html

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

こちらで説明されているものが、Simulink Desktop Real-Time のエクスターナルモードの説明資料になります。エクスターナルモードは、モデルを Simulink Coder でコード生成し、コンパイラでビルドしてカーネルモードプロセスで実行します。

この時、例えばWindowsであれば、MinGW か Microsoft Visual C++ のコンパイラを使ってビルドを行うと思います。これらのコンパイラでビルドできるCコードであれば、S-Function、C Caller、C FunctionにてC言語のコードを呼び出すモデルをエクスターナルモードで実行することができます。

[Toshinobu Shintai]

追記ですが、こちらにて、ビルドできるC言語のコードの情報が記載されています。

https://jp.mathworks.com/help/sldrt/ug/execute-real-time-application-with-s-functions-in-external-mode.html

[健吾 織田]

ご回答いただき、ありがとうございます。

上記コンパイラでビルドできるCコードであれば、S-Function、C Caller、C Function、「外部として関数を宣言」のいずれの方法で実装しても同様という認識でよろしいでしょうか？

[Toshinobu Shintai]

外部として関数を宣言「coder.extrinsic」はコード生成に対応していませんので、おそらく無理かと思います。

S-Function、C Caller、C Function は大丈夫です。

[健吾 織田]

ご回答ありがとうございます。

承知しました。

S-Function、C Caller、C Functionを利用するようにします。