simmechani​csの閉ループ構造作​成のエラーについて

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fumito ito
fumito ito on 12 Jan 2018
Answered: Hiroumi Mita on 17 Jan 2018
現在自転車フレームをsimmechancsによって作成しており,構造上閉ループになります. 順々に作っていき最後ブロック線図の閉ループを閉じて実行すると以下のようなエラーがでます.
  • ['bike_model']: Following errors were found in the model bike_model.
  • ['bike_model']: Cycle detected in rigidity graph: Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform1' (F -> B) Subsystem 'bike_model/サドル下からハンドル下' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/サドル下からハンドル下/Rigid Transform1' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/サドル下からハンドル下/Rigid Transform' (F -> B) Subsystem 'bike_model/サドル下からハンドル下' (via port Conn1) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform' (F -> B) Subsystem 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで' (via port t_) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform4' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform2' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで/Rigid Transform3' (F -> B) Subsystem 'bike_model/クランク中心からサドルヘッドまで' (via port N_N_S) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform3' (B -> F) Subsystem 'bike_model/Subsystem1' (via port Conn1) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem1/Rigid Transform2' (B -> F) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem1/Rigid Transform3' (B -> F) Subsystem 'bike_model/Subsystem1' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform4' (F -> B) Rigid Transform 'bike_model/Rigid Transform2' (F -> B) Subsystem 'bike_model/Subsystem' (via port Conn2) Rigid Transform 'bike_model/Subsystem/Rigid Transform3' (F -> B) Subsystem 'bike_model/Subsystem' (via port Conn1)
Connection from Subsystem 'bike_model/Subsystem' port Conn1 to Frame Rigid_Transform1_F is ignored for assembly. Break cycle by explicitly removing this or a different block or connection of it. Resolve this issue in order to simulate the model.
原因として考えられるものはなんでしょうか? よろしくお願い致します.

Answers (1)

Hiroumi Mita
Hiroumi Mita on 17 Jan 2018
このエラーから状況はすぐにはわかりかねますが、 Simscape Multibodyでよくある間違いの例を参考までに ご紹介します これらのエラーは多くの場合で見られます。 まず、作成されたモデルについて、一通り以下のエラーの有無を 手作業で確認してみてください。
(1) 座標計算の間違い
添付のように わずかでも座標の初期値の計算がずれているとエラーがでます。 座標位置が正しいかどうか確認してください。
(2) 冗長自由度
例えば、添付のような回転系について、軸回りに回転するので、実物のイメージから自由度を2つつけてしまうことがありえます。Simscape multibodyでは、このような場合、回転の自由度は1なので、自由度は1になり、これを2にすると冗長自由度となります。

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