閉ループ機構の作成

simmechanicsを用いて閉ループ機構を作っています． まず簡単な四角の閉ループを作り（各セグメント長1m,直角）問題なく実行できました． 同じように今度は各セグメント長と角度を変更し実行しました．ここで角度は全て決まっており，セグメント長も2本決まっているため， 残りの2本のセグメント長をsolve関数を用いて連立方程式から解いてその値を用いました．しかし実行すると以下の様なエラー文が出ました．

 Model not assembled: position violation *** Resolve this issue in order to simulate the model.

原因として考えられるのはなんでしょうか． ちなみに最後の座標の位置はぴったり一致しているので連立方程式の解が間違っているということではないと考えています． 宜しくお願い致します．

Answer 1

[Hiroumi Mita]

状況はわかりかねますが

容易に真値が計算できるような有名角と きれいな有理数になるような長さのセグメントを 手計算で得ることができますか？

つまり絶対に正しい答え（計算機の数値計算誤差が無い状況） を準備します。

#1.　それを使って、シミュレーションした場合同じエラーが出るか確認します。

#2. もし、エラーが出ないならば、solve関数で同じ計算をして手計算と

同じ結果が出るか確かめます。

#3. 同じ結果で無いなら、solve関数の使い方が正しくありません。

#4. 同じ結果なら、SimMechanicsモデルの作り方にどこか問題があります。

まず、このように問題箇所を切り分けるとよいかと思います。

[fumito ito]

説明不十分で申し訳ないです． 現在は#4の状態でした． ジョイントを変えたりしているとうまくいきましたが原因は分かりませんでした． 回答ありがとうございました．