mindstorm ev3を利用した2自由度マニピュレータの制御

matlab及びプログラミング初心者です。

こちらのサイト(https://haribo-tsuntsun.hateblo.jp/entry/2018/12/03/015955)から以下のプログラムを使ってev3を制御しようとしたところ、

「関数または変数 'mymotor2' が未定義です。」というエラーメッセージが表示されましたが、定義の仕方がわかりません。アドバイスいただけないでしょうか。よろしくお願い致します。

%forward kinematics
l1=65;
l2=120;
t1=30;  %target theta_1
t2=30;  %target theta_2

x=l1*cos(deg2rad(t1))+l2*cos(deg2rad(t1+t2))
y=l1*sin(deg2rad(t1))+l2*sin(deg2rad(t1+t2))

resetRotation(mymotor1)
resetRotation(mymotor2)

motor_move(mymotor1,10,t1)
motor_move(mymotor2,10,t2)

function motor_move(motorname,power,theta)
rotation=readRotation(motorname);
error=theta-rotation;
while(abs(error)>2)
    motorname.Speed=error/power+10;
    start(motorname);
    rotation=readRotation(motorname);
    error=(theta-rotation);
end
stop(motorname);
end

[michio]

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Answer 1

[Takumi]

mymotor1およびmymotor2が定義される前に使用されているように見受けられます．

こちらは確認されましたでしょうか？

https://haribo-tsuntsun.hateblo.jp/entry/2018/12/01/000542

EV3をMATLABで使用するにはまずサポートパッケージをインストールする必要があります．

まだインストールしていない場合は下記からインストールできます．

LEGO MINDSTORMS EV3 Support from MATLAB

あるいは，MATLABを起動していただきまして，ホームタブ→アドオン→ハードウェアサポートパッケージの入手　からでもインストールできます．

インストールされましたら，まずEV3をUSBでMATLABに接続し，下記のコマンドをコマンドウィンドウに入力します．

mylego=legoev3('usb')

EV3が正しく認識されていると以下のような結果が表示されます．

mylego = 

  legoev3 のプロパティ:

      FirmwareVersion: 'V1.09E'
           HardwareID: []
            IPAddress: []
    CommunicationType: 'USB'
         BatteryLevel: 100
     ConnectedSensors: {''  ''  ''  ''}

ここまで確認できましたら元のプログラムを下記のように変更してみてください．

ただし，モーターをそれぞれポートA，ポートBに接続した場合の例です．

mylego = legoev3('usb');
mymotor1 = motor(mylego,'A');
mymotor2 = motor(mylego,'B');

     %forward kinematics
l1=65;
l2=120;
t1=30;  %target theta_1
t2=30;  %target theta_2
x=l1*cos(deg2rad(t1))+l2*cos(deg2rad(t1+t2))
y=l1*sin(deg2rad(t1))+l2*sin(deg2rad(t1+t2))
resetRotation(mymotor1)
resetRotation(mymotor2)
motor_move(mymotor1,10,t1)
motor_move(mymotor2,10,t2)
function motor_move(motorname,power,theta)
rotation=readRotation(motorname);
error=theta-rotation;
while(abs(error)>2)
    motorname.Speed=error/power+10;
    start(motorname);
    rotation=readRotation(motorname);
    error=(theta-rotation);
end