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チュートリアルが正しく動かない ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

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Kazutaka Kikuchi
Kazutaka Kikuchi on 18 Mar 2019
Commented: Kazutaka Kikuchi on 20 Mar 2019
Robot System ToolboxのGazebo関連のチュートリアルをいくつか実施していますが、
下記のチュートリアルが動作しません。どのように対処すればよいでしょうか?
 ・ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御
 ・シミュレーションでのロボットの自律性のテスト
下記は正常動作しました。
・Gazebo からのモデルおよびシミュレーションの特性の読み取り
・Gazebo でのオブジェクトの追加、作成、および削除
・Rosinitも正常です
このことから、Gazeboへの接続はうまくいっていると思います。
環境はMathworksツールはWindows10、Gazeboはチュートリアル上からダウンロードしました。

  2 Comments

Tohru Kikawada
Tohru Kikawada on 20 Mar 2019
もう少し詳しく現象を教えていただいてもよろしいでしょうか。
チュートリアルが動作しないというのはコードのどこで起こっていますか。
たとえば、sendGoalAndWaitコマンド(actionlib)が動作しないなどでしょうか。
Kazutaka Kikuchi
Kazutaka Kikuchi on 20 Mar 2019
Tohru Kikawada様
返信ありがとうございます。
>>rosinit('192.168.1.103')
Initializing global node /matlab_global_node_43058 with NodeURI http://192.168.1.100:62549/
>>[rArm, rGoalMsg] = rosactionclient('r_arm_controller/joint_trajectory_action');
>>waitForServer(rArm); ← 30分待ちましたが帰ってきません
また、sendGoalAndWaitも同様に帰ってきません。
Gazeboの物理情報取得やRostopics一覧はMATLABから見ることができています。
追加で必要なデータ等ありましたら、お申しつけください。
全く原因がわからず困っています。

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Answers (1)

Tohru Kikawada
Tohru Kikawada on 20 Mar 2019
Gazebo側からメッセージが返ってこないことでMATLABが待機状態になっているようです。ホスト側のネットワークアダプタのIPアドレスを明示的に指定することで解決できるケースがあります。
ROS ネットワークへの接続 の"ROS 環境変数"にあるようにsetenv関数を使って明示的にそれぞれの変数を設定してみてください。

  4 Comments

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Kazutaka Kikuchi
Kazutaka Kikuchi on 20 Mar 2019
追加で以下のエラーが発生しました。
Error [ModelDatabase.cc:387] Unable to get model name[http://gazebosim.org/models/drc_practice_door_4x8]
Tohru Kikawada
Tohru Kikawada on 20 Mar 2019
混乱させてしまって申し訳ありませんが、setenvはMATLBのコマンドです。MATLAB上で下記のコマンドでMATLABで使う環境変数を設定してみてください。VMware上のUbuntuの設定ではありません。
MATLAB側でrosinitの前に下記のとおり設定をお試しいただけますでしょうか。
setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.103:11311') % VMwaer上のUbuntuのROSのURI
setenv('ROS_IP','192.168.1.100') % Windows側のネットワークIFのIPアドレス
rosinit
Kazutaka Kikuchi
Kazutaka Kikuchi on 20 Mar 2019
ご指摘ありがとうございます。上記試しましたが、変化ありませんでした。
念のため、rosinitも2種類 rosinit、rosinit("192.168.1.103")の両方を試しましたが、
残念ながら結果は同じでした。

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