MPC toolboxにおけ​るdisturban​ceの取り扱いについ​て

MPCtoolboxでのdisuturbanceの取り扱いについて、user'sguide等を読んでも全く理解できなかったので、質問しました。

ごく単純な一次遅れ系に対してMPCによって定値制御することを検討しています。

添付ファイル(.slx)でfromブロックのCの位置にGotoブロックのA（ステップ状外乱）やB（ランプ状外乱）を（ソフトウェア的に）挿入したいのですが、

measured disturbanceとするべきか、unmeasured disturbanceとするべきか、またinput disturbanceなのか、output disturbanceなのかといった外乱の取り扱いが分かりませんでした。

この外乱は熱伝導システムにおける熱外乱を想定しています。

加えて外乱をカテゴライズできた後にコマンドやMPC designerからMPC controllerへ外乱の設定をどのように取り扱えばよいのでしょうか。

今のMPC controllerは外乱を全く考慮していないということは理解できるのですが、挿入したい外乱をどのように取り扱い、MPC controllerでどのように設定すればよいのか分からず困っています。

非常に初歩的な質問で申し訳ないのですが、ご教示お願い致します。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

宣伝のようで申し訳ありませんが、私が作りましたMPCの日本語サンプルモデルがありまして（以下のリンク）

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/77879-mpc-implementation-example

こちらの「2. 線形MPC」を参照していただけますでしょうか。

input disturbance, output disturbanceは名前の通り、それぞれプラントモデルに対する入力に混ざる外乱、出力に混ざる外乱です。

measured disturbanceは、計測できる外乱ということですので、センサーなどで値が常に取れていなければいけません。

unmeasured disturbanceは、計測できない外乱です。

unmeasured disturbanceをMPCモデリングに組み込む方法を上記のサンプルで示しています。

[Soichiro Kato]

返信が遅くなり申し訳ありません。

Model Predictive Control Toolboxのページや動画等は拝見しておりましたので、提示して頂いた日本語サンプルモデルも是非参考にします。

ご回答頂きありがとうございました。