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リアルタイムで変化する変数を行列に格納したい。

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雷太 鈴木
雷太 鈴木 on 8 Dec 2022
Moved: Atsushi Ueno on 9 Dec 2022
for t1 = 1 : n
t = t1 - t0; %時刻
theta = a * sin(omega * t); %角度θ
value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
str1 = sprintf("%d",Value); %数値を文字列に
writeline(s,str1);
writeline(s,"R");
m=0.5;
pause(m)
P=[t;theta;Value];
end
  3 Comments
交感神経優位なあかべぇ
Edited: 交感神経優位なあかべぇ on 8 Dec 2022
現状はfor文の下記になっていますが、
for t = 1 : n
% 処理
pause(0.5);
end
下記のようにwhile文にすれば解決する(n番目以降の値も記録される)という認識でよいのでしょうか?
t = 1;
while true
% 処理
pause(0.5);
t = t + 1;
end
雷太 鈴木
雷太 鈴木 on 9 Dec 2022
Moved: Atsushi Ueno on 9 Dec 2022
そのようにやったのですが、リアルタイムで出てくる値をひとつづつ格納したいのですが、その方法が分かりません

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Answers (1)

Hernia Baby
Hernia Baby on 9 Dec 2022
リアルタイムで格納が曖昧ですが、Pに1行ずつデータを付け足すプログラムを作りました。
clc,clear;
m = 0.5;
P = [];
n = 10;
t0 = 0;
a = 1;
omega = deg2rad(30);
for t1 = 1 : n
t = t1 - t0; %時刻
theta = a * sin(omega * t); %角度θ
value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
%% ここは置いときます
% str1 = sprintf("%d",Value); %数値を文字列に
% writeline(s,str1);
% writeline(s,"R");
%% ここで結果をコマンドウィンドウで確認できます
% fprintf('value = %i\n',value);
pause(m)
P=[P; t,theta,Value];
end
結果を見てみましょう
P
P = 10×3
1.0e+03 * 0.0010 0.0005 2.3740 0.0020 0.0009 2.6120 0.0030 0.0010 2.7000 0.0040 0.0009 2.6120 0.0050 0.0005 2.3740 0.0060 0.0000 2.0480 0.0070 -0.0005 1.7220 0.0080 -0.0009 1.4840 0.0090 -0.0010 1.3960 0.0100 -0.0009 1.4840
  1 Comment
雷太 鈴木
雷太 鈴木 on 9 Dec 2022
Edited: 雷太 鈴木 on 9 Dec 2022
ありがとうございます。おかげで実行結果のようにできました。
もう一つ質問したいのですが、自分はこのプログラムでロボットをシリアル通信で動かしているのですが、
この秒数だとカクカク動いてしまうため、滑らかに動かすために、時間を経過時間で表したいのですが、どのように表したらよいか教えて頂けますでしょうか。よろしくお願いします。

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