非線形MPCブロック​についての質問（入力​部分のrefの扱いに​ついて）

非線形MPCブロックについて質問です。

非線形MPCブロックのrefへの入力を目標値ではなく、パラメータとして扱い、下記のリンクのようにカスタムコスト関数を用いて最適化を行いたいと考えています。

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/specify-cost-function-for-nonlinear-mpc.html

そこで質問です。matlabスクリプトでrefのパラメータを定義するときの書き方はどのようにしたらよいでしょうか。

Optimization.CustomCostFcn = "myCostFunction" ;
関数J = myCostFunction(X,U,e,data)
% refへの入力をSとする
S = nlobj.data.Referenses

このような形ですとエラーがでるので問い合わせさせていただきました。よろしくお願いします。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

以下のデモモデルをご参照ください。

https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/economic-mpc-control-of-nonlinear-chemical-reactor.html

このデモモデルでは、以下のように4要素のベクトルがrefに入力されていますので、

カスタムコスト関数「oxidationCostFcn.m」に、例えば「data.Referenses(1)」と記述すると、refに入力されたベクトルの1番目の要素にアクセスできていることが分かります。

[Ren]

わかりやすいご説明ありがとうございます．試してみます．