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Longitudinal Controller Stanleyブロックについての質問

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Ren
Ren on 4 Oct 2023
Commented: Ren on 6 Oct 2023
表題の件について,
Longitudinal Controller Stanleyブロックは,車両の速度制御を行うブロックだと思いますが,
前後方向のみの速度制御のみ可能ですか?
旋回を伴う速度制御の場合,速度は減少していきますか?

Accepted Answer

Atsushi Ueno
Atsushi Ueno on 4 Oct 2023
Edited: Atsushi Ueno on 4 Oct 2023
Longitudinal Controller Stanley ブロックは一般の制御器と同様です。
>前後方向のみの速度制御のみ可能ですか?
車両の前後制御に適する様なアルゴリズムのブロックですが、これで左右制御する事も不可能ではありませんし、全く関係のない温度制御なんかに使う事も可能です。やり方次第で何でも出来ます。
>旋回を伴う速度制御の場合,速度は減少していきますか?
そんな事はありません。旋回・登坂・風等の「外乱が加わっても速度制御されるか」という意味だと思いますが、適切なパラメータを設定すれば、外乱に影響されずに目標速度に追従・維持する制御が可能です。
「旋回を伴う速度制御」も前後制御(Longitudinal Controll)です。駆動輪を制御するのがLongitudinal Controller、操舵を制御するのがLateral Controllerです。
  3 Comments
Hiroshi Miyagawa
Hiroshi Miyagawa on 5 Oct 2023
旋回に伴う走行抵抗の分AccelCmdを増やさなければ速度は維持できませんね。
LongitudinalControllerStanleyブロックのパラメータ(「コントローラ設定」にあるKpとKi)を調整することで、制御性が改善する「かも」しれません。
原理的には、目標速度>車両速度の場合は(Kiが非ゼロならば)積分項が効いて徐々にAccelCmdが上昇しますので、目標速度においつきます。
お試しください。
Ren
Ren on 6 Oct 2023
ありがとうございます。
色々パラメータを変更させて試してみます。

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