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Automated Driving System Toolbox で使用されているセンサデータの意味について

Asked by ryuki tomohiro on 26 Sep 2018
Latest activity Commented on by ryuki tomohiro on 4 Oct 2018
Automated Driving System Toolbox内のサンプルで「Forward Collision Warning Using Sensor Fusion」があります.
白線情報が格納された「laneReports」内の構造を確認したところ
  • isValid
  • confidence
  • boundary Type
  • offset
  • headingAngle
  • curvatureと六種類に分かれていました.下の三種類が何を表現しているかは検討がついたのですが,残りの三種類が何を表現するための値なのか教えてください.

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1 Answer

Answer by Kei Otsuka
on 26 Sep 2018
Edited by Kei Otsuka
on 26 Sep 2018
 Accepted Answer

laneReportsですが、実車に取り付けたカメラモジュールから取得したデータのうち、レーン検出結果のみを格納した構造体となります。
センサの型格などは公開されていませんが、
isValid : 当該時刻におけるデータの有効/無効
confidence : 検出信頼度
boundary type : レーンの種類(実線、破線、二重線等)
となります。

  5 Comments

度重なる質問にご回答いただきありがとうございます.
現在,センサフュージョンの研究,シミュレーションプログラムとして「 Forward Collision Warning Using Sensor Fusion 」を使用させていただいています.
 アルゴリズムの理解を進めるうえでフュージョンシステムに入力されるデータを知る必要があると考え質問させていただきました.
まだまだ,勉強不足で的外れなことを質問しているかもしれませんがどうぞよろしくお願いします.
現在不明なものは,
[ radarObjects ]
  • id
  • status
  • RangeMode
[ visionObjects ]
  • id
可能でしたら,これらの値の意味と,どのような処理ののちに出力された値なのか教えていただけないでしょうか.
お忙しい中誠に恐縮なのですがどうかよろしくお願いします.
-- id
実車データを取得するのに使用しているミドルウェアの上でもセンサーフュージョンのアルゴリズムが 走っており、その結果返却されるトラックIDです。
-- status
トラックのステータスになります。updated/coasted/merged等の情報が数値で示されます。
-- RangeMode
range typeと呼ばれるケースもありますが、レーダーで検出した物体までの距離を短距離/中距離/長距離といった状態に分けて数値で表したものになります。
-
いずれもMATLABのサンプルでは利用されていない(捨てられている)情報となります。
Kei Otsuka様 度重なる質問への解答ありがとうございました.

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