Fusion de capteurs et suivi d'objets avec MATLAB

Jour 1 sur 1

Localisation en orientation et position

Objectif: Fusion des données des capteurs IMU et GPS pour estimer la position et l’orientation.

• Modélisation des mesures provenant d’accéléromètres, de gyroscopes, de magnétomètres et de GPS.
• Fusion des données des capteurs pour estimer la pose en termes de position, de rapidité et d’orientation.
• Visualisation de l’estimation de la pose et représentation des plateformes et des trajectoires.

Génération de scènes et importation de données de détection

Objectif: Importation et traitement des détections ou génération de scénarios utilisés dans le suivi multi-objets.

• Prétraitement et création de package pour les détections de capteurs collectées.
• Création d’un scénario de pistage avec plusieurs capteurs et plateformes.
• Définition d’un point de passage ou de trajectoires cinématiques.
• Personnalisation des paramètres des capteurs.
• Génération des détections utilisées dans les algorithmes de fusion des capteurs.

Filtrage et modèles de déplacement

Objectif: Sélection et réglage des filtres et des modèles de déplacement basés sur les exigences de suivi.

• Évaluation des filtres vis-à-vis des exigences du scénario.
• Comparaison et mise en contraste des différents modèles de déplacement.
• Configuration d’un filtre multi-modèles interactif (IMM) pour pister différentes manœuvres.

Association de données

Objectif: Détermination de la méthode appropriée d’association des données pour différentes situations de pistage.

• Sélection parmi Global Nearest Neighbor (GNN, méthode du « plus proche voisin »), Joint Probabilistic Data Association (JPDA, « association probabiliste conjointe de données »), Track-Oriented Multiple Hypothesis (TOMHT, « hypothèses multiples orientées suivi »), et d’autres méthodes d’association des données.
• Détermination de la manière dont plusieurs détections sont attribuées à différentes pistes.

Suivi multi-objets

Objectif: Créer des algorithmes de suivi d'objets multiples agrégant les informations de plusieurs capteurs comme des capteurs visuels, des radars et des lidars.

• Configuration des trackers et paramètres.
• Réalisation de l’association et de la gestion de pistes.
• Visualisation des objets pistés.

Annexe A: Trackers pour capteurs passifs

Objectif: Créer des trackers multi-objets et des systèmes de fusion basé uniquement sur des mesures d'angles ou uniquement sur des mesures de distances en provenance de capteurs passifs.

• Triangulation de détections de type ligne de vue.
• Réalisation de la fusion statique de détections de capteurs synchrones passifs
• Suivi à partir de mesures de distances uniquement.
• Suivi à partir de mesures d’angles uniquement.