Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Entwurf, Simulation und Test von Multisensor-Tracking- und Navigationssystemen
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Die Sensor Fusion and Tracking Toolbox umfasst Tools zum Entwerfen, Simulieren, Validieren und Bereitstellen von Systemen, die Daten von mehreren Sensoren zusammenführen, um die Situationswahrnehmung und Lokalisierung zu betreiben. Referenzbeispiele bieten einen Ausgangspunkt für die Entwicklung der Multi-Objekt-Verfolgung und Sensorfusion für Überwachungs- und autonome Systeme im Luft- und Weltraum, am Boden, auf Schiffen und unter Wasser.
Sie können Daten von realen Sensoren wie aktivem und passivem Radar, Sonar, Lidar, EO/IR, IMU und GPS zusammenführen. Um Ihre Tracking-Algorithmen weiter zu testen, können Sie die Simulationsumgebung und Sensormodelle verwenden. Die Toolbox umfasst außerdem Multi-Objekt-Tracker und Schätzfilter zur Bewertung und Validierung verschiedener Fusionsarchitekturen mithilfe von Track-Leistungsmetriken wie OSPA und GOSPA.
Zur Simulationsbeschleunigung, für Rapid Prototyping oder zur Bereitstellung unterstützt die Toolbox Codegenerierung in C/C++.
Referenzanwendungen
Simulieren und verfolgen Sie Überwachungs-, autonome und Trägheitsnavigationssysteme.
Produkt-Highlights
Szenario- und Sensorsimulation
Definieren Sie Szenarien mit mehreren Plattformen, weisen Sie Bewegungsprofile zu und fügen Sie zu jeder Plattform Sensormodelle hinzu. Simulieren Sie diese Szenarien und visualisieren Sie dynamisch Plattformtrajektorien, Sensorabdeckungen und Objekterkennungen.
Multi-Objekt-Verfolgung
Verwenden Sie eine Bibliothek mit domänenspezifischen Ziel- und Sensorspezifikationen, um einen Multiobjekt-Multisensor-Tracker zu erstellen. Alternativ können Sie Tracker verwenden, die Filter, Datenassoziation und Track-Management integrieren, und aus einer Vielzahl bekannter Multi-Target-Algorithmen wählen, beispielsweise Multi-Hypothesen und gemeinsame probabilistische Datenassoziation.
Multi-Sensor-Fusion
Erkunden Sie zentralisierte oder dezentrale Multi-Objekt-Tracking-Architekturen und bewerten Sie Design-Kompromisse zwischen Track-to-Track-Fusion, Tracking auf zentraler Ebene oder hybriden Tracking-Architekturen für Tracking-Anwendungen.
Datenimport und -aufbereitung
Verwenden Sie die App „Tracking Data Importer“, um reale oder simulierte Tracking-Truth-Daten interaktiv zur Visualisierung und Analyse zu importieren und zu konvertieren.
Visualisierung, Bewertung und Justierung
Analysieren und bewerten Sie die Leistung von Tracking-Systemen im Vergleich zur Ground Truth mithilfe einer Vielzahl von Tracking-Metriken. Visualisieren Sie Ground-Truth, Sensorabdeckungen, Detektionen und Spuren auf einer Karte oder in einer MATLAB-Grafik.
Bereitstellung und Hardware-Konnektivität
Bereitstellung von Algorithmen für Hardware-Ziele durch automatische Generierung von C/C++ Code aus Fusions- und Tracking-Algorithmen. Stellen Sie generierten Code auf kostengünstigen Prozessoren mit einfacher Genauigkeit und begrenztem Speicher bereit.
Produktressourcen:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox – Häufig gestellte Fragen
Die Sensor Fusion and Tracking Toolbox enthält Werkzeuge zum Entwerfen, Simulieren, Validieren und Bereitstellen von Systemen, die Daten mehrerer Sensoren zusammenführen, um Situational Awareness und Lokalisierung zu gewährleisten.
Die Toolbox unterstützt die Datenfusion von realen Sensoren, einschließlich aktiver und passiver Radar-, Sonar-, LiDAR-, EO/IR-, IMU- und GPS-Sensoren.
Sie können Multi-Object-Tracking- und Datenfusionssysteme für Überwachungs- und autonome Systeme entwickeln, einschließlich luftgestützter, raumgestützter, bodengestützter, schiffsgestützter und unterwasserbasierter Plattformen.
Ja. Die Toolbox stellt eine Simulationsumgebung mit Sensormodellen und der Tracking Scenario Designer app bereit, mit der Mehrplattform-Szenarien definiert, Detektionen simuliert und Plattformtrajektorien, Sensorausdeckungen sowie Objekterfassungen dynamisch visualisiert werden können.
Die Toolbox enthält Mehrziel-Tracker mit integrierten Filtern, Datenassoziation und Spurverwaltung und bietet bekannte Mehrzielalgorithmen wie Multi-Hypothesis- und Joint Probabilistic Data Association-Algorithmen.
Sie können die Leistung mit Tracking-Metriken wie OSPA und GOSPA analysieren und bewerten sowie Ground Truth, Sensorausdeckungen, Detektionen und Tracks auf einer Karte oder in einer MATLAB-Figur visualisieren.
Ja. Die Toolbox unterstützt die Codegenerierung in C/C++ zur Beschleunigung von Simulationen, für Rapid-Prototyping oder zur Bereitstellung auf Hardware-Zielen, einschließlich kostengünstiger Einzelpräzisionsprozessoren mit begrenztem Speicher.
Die Toolbox ermöglicht die Untersuchung zentralisierter oder dezentralisierter Mehrziel-Tracking-Architekturen und die Bewertung von Entwurfsabwägungen zwischen Track-to-Track-Fusion, zentralem Tracking oder hybriden Tracking-Architekturen.
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