Navigation Toolbox

 

Navigation Toolbox

Concevoir, simuler et déployer des algorithmes de navigation autonome

Représentation cartographique

Créez des grilles d'occupation 2D et 3D. Utilisez des cartes multicouches pour stocker des données génériques comme les coûts. Représentez des obstacles à l'aide d'objets de collision basés sur des capsules.

Localisation et cartographie simultanées (SLAM)

Implémentez des solutions personnalisées de SLAM multicapteurs avec une optimisation robuste du graphe de pose. Utilisez des outils interactifs pour contrôler et modifier les fermetures de boucles.

Planification de trajectoires

Trouvez des trajectoires dans des environnements variés avec des planificateurs échantillonnés personnalisable tels que RRT et RRT*, ou encore avec des planificateurs basés sur la recherche tels que A* et Hybrid A*.

Modélisation de capteurs

Modélisez et ajustez des paramètres pour plusieurs capteurs tels que des IMU, GPS, GNSS, encodeurs rotatifs et télémètres. Visualiser l'orientation, la vitesse, les trajectoires et les mesures de capteurs.

Estimation multicapteurs de la pose

Localisez des véhicules terrestres et aériens avec des capteurs inertiels équipés ou non de GPS. Ajustez automatiquement les filtres pour minimiser l'erreur d'estimation de la pose.

Navigation dans des environnements dynamiques

Planifiez des trajectoires locales autour d'un chemin global en évitant des obstacles en mouvement. Suivez le chemin planifié ou des trajectoires avec des algorithmes de contrôle.

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« Avec MATLAB et Simulink, nous avons conçu un prototype pour le contrôleur de mouvements et l'avons testé sur le hardware en l'espace d'un mois. L'algorithme de localisation a été évalué et les difficultés ont été surmontées en effectuant des simulations. »

Haruki Takemoto et Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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